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DSP多路步进电机伺服电机运动控制开发板 原理图 源码 FPGA


出售该DSP+FPGA运动控制开发板的配套资料，资料含原理图，源代码，使用说明文档。拍下后通过邮箱发送。

简介：

12路光栅尺 编码器输入接口

fpga输入采集

dsp(咨询特价)

2个4M的spi接口的flash存储芯片

两路rs232接口

18路pwm输出接口

2路AD采样输入

2路DA输出

能同时驱动六个步进电机，两个伺服电机

源代码包含CCS源码，Xilinx FPGA源码，原理图为PDF格式。注意源码并不含加减速，插补等这些运动控制的算法。DSP源码仅包含脉冲发送控制多路电机的实验程序，FPGA源码主要包含多路编码器输入的4倍频程序，用于DSP获得位置与速度。

 

软件原理说明：

电机驱动核心SMotorDrv()（以MotoL1为例）：

★MotoMem.MotoL1.StepID：电机当前的速度在速度表中的下标号：

     产生步进CLK时，用于从速度表中查出脉冲宽值，并计算下一个脉冲产生的时间；

★MotoMem.MotoL1.StepTimer：电机下一步的定时值；

当cputimer0的值超过StepTimer时，根据当前速度(StepTMR[MotoMem.MotoL1.StepID])计算下一个脉冲产生的时间，并存入StepTimer，同时步进电机的clk取反一次。

★MotoMem.MotoL1.SpeedTMR：取下一档速度的定时值；

当cputimer0的值超过SpeedTMR时，如果StepID值小于最大速度，则计算变换下档速度的时间，以实现加速功能。否则速度恒定不变。

★每发送一次脉冲刷新一次方向。

★MotoMem.MotoL1.CtlBit.Go：电机驱动核心使能。

此位为1时，步进电机驱动开始工作。为0时，将速度下标号清零，并且刷新定时值。

 

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