DSP多路步进电机伺服电机运动控制开发板 原理图 源码 FPGA
出售该DSP+FPGA运动控制开发板的配套资料,资料含原理图,源代码,使用说明文档。拍下后通过邮箱发送。
简介:
12路光栅尺 编码器输入接口
fpga输入采集
dsp(咨询特价)
2个4M的spi接口的flash存储芯片
两路rs232接口
18路pwm输出接口
2路AD采样输入
2路DA输出
能同时驱动六个步进电机,两个伺服电机
源代码包含CCS源码,Xilinx FPGA源码,原理图为PDF格式。注意源码并不含加减速,插补等这些运动控制的算法。DSP源码仅包含脉冲发送控制多路电机的实验程序,FPGA源码主要包含多路编码器输入的4倍频程序,用于DSP获得位置与速度。
软件原理说明:
电机驱动核心SMotorDrv()(以MotoL1为例):
★MotoMem.MotoL1.StepID:电机当前的速度在速度表中的下标号:
产生步进CLK时,用于从速度表中查出脉冲宽值,并计算下一个脉冲产生的时间;
★MotoMem.MotoL1.StepTimer:电机下一步的定时值;
当cputimer0的值超过StepTimer时,根据当前速度(StepTMR[MotoMem.MotoL1.StepID])计算下一个脉冲产生的时间,并存入StepTimer,同时步进电机的clk取反一次。
★MotoMem.MotoL1.SpeedTMR:取下一档速度的定时值;
当cputimer0的值超过SpeedTMR时,如果StepID值小于最大速度,则计算变换下档速度的时间,以实现加速功能。否则速度恒定不变。
★每发送一次脉冲刷新一次方向。
★MotoMem.MotoL1.CtlBit.Go:电机驱动核心使能。
此位为1时,步进电机驱动开始工作。为0时,将速度下标号清零,并且刷新定时值。
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